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Produção do Corpo Docente

Thiago Boaventura Cunha

Thiago Boaventura se formou em Engenharia de Controle e Automação pela Universidade Federal de Santa Catarina, em 2009. Em 2013 ele terminou seu doutorado em Robótica através de uma parceria entre o Instituto Italiano de Tecnologia e a Universidade de Gênova, na Itália. Então, ele trabalhou por 4 anos como post-doc no Laboratório de Robótica Ágil e Destra, ETH Zurich, Suíça. Lá, ele se envolveu principalmente no projeto BALANCE, financiado pelo programa FP7 da União Européia, com foco no controle de impedância colaborativa em robôs exoesqueleto. Atualmente, Thiago é Professor Doutor no Laboratório de Robótica do Departamento de Engenharia Mecânica da Escola de Engenharia de São Carlos da Universidade de São Paulo, onde fundou o Grupo de Robôs com Pernas. (Texto informado pelo autor)

  • http://lattes.cnpq.br/8745661045162614 (20/03/2025)
  • Rótulo/Grupo: DEM
  • Bolsa CNPq:
  • Período de análise:
  • Endereço: Universidade de São Paulo, Escola de Engenharia de São Carlos. Avenida Trabalhador Sancarlense, 400 Parque Arnold Schimidt 13566590 - São Carlos, SP - Brasil Telefone: (16) 33739387
  • Grande área: Outros
  • Área: Robótica, Mecatrônica e Automação
  • Citações: Google Acadêmico

Produção bibliográfica

Produção técnica

Produção artística

Orientações em andamento

Supervisões e orientações concluídas

Projetos de pesquisa

Prêmios e títulos

Participação em eventos

Organização de eventos

Lista de colaborações

Produção bibliográfica

Produção técnica

Produção artística

Orientações em andamento

Supervisões e orientações concluídas

Projetos de pesquisa

  • Total de projetos de pesquisa (5)
    1. 2024-Atual. Pilotos com robôs de solo em plataformas e refinarias - NRL
      Descrição: Este projeto tem como objetivo o desenvolvimento de um sistema de gerenciamento de frotas com a finalidade de explorar as capacidades de um conjunto de robôs terrestres no desempenho das tarefas de análise e inspeção de dados de operação de plantas de produção de óleo e gás. Desta forma, o sistema deve ser capaz de (i) gerenciar a navegação de múltiplos agentes de forma autônoma em ambiente de produção e refino de petróleo offshore e onshore, identificando e desviando de obstáculos; (ii) obter dados que permitam inspecionar equipamentos e instrumentos; (iii) detectar e quantificar possíveis não-conformidades, além de criar e atualizar a base de dados padronizada para elaboração e definição de rotina de manutenção preditiva a ser definida pela contratante. Neste escopo, está prevista uma fase de levantamento do ambiente de operação, a construção de um ambiente de simulação utilizando modelos CAD de plataformas de petróleo e refinarias, a realização de simulações das missões previstas no projeto, e por fim experimentos em laboratório e também em plantas de produção de óleo e gás.. Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. Alunos envolvidos: Graduação: (16) / Especialização: (0) / Mestrado acadêmico: (8) / Mestrado profissional: (0) / Doutorado: (8) . Integrantes: Thiago Boaventura Cunha - Coordenador / Roberto Santos Inoue - Integrante / Marcelo Becker - Integrante / Gustavo Medeiros Freitas - Integrante / Marco Henrique Terra - Integrante / Luciano Cunha de Araújo Pimenta - Integrante / Guilherme Vianna Raffo - Integrante / Fernando Cesar Lizarralde - Integrante / Alessandro Jacoud Peixoto - Integrante / Ramon Romankevicius Costa - Integrante / Kelen Cristiane Teixeira Vivaldini - Integrante / Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira Pazelli - Integrante / Kalinka Regina Lucas Jaquie Castelo Branco - Integrante. Financiador(es): Petróleo Brasileiro - Rio de Janeiro - Matriz - Cooperação.
      Membro: Thiago Boaventura Cunha.
    2. 2023-2024. Sistema de navegação e inspeção autônoma de pátios de armazenamento de bobinas utilizando robôs quadrúpedes
      Descrição: O objetivo principal do projeto é a implementação de um sistema de navegação para robôs quadrúpedes que viabilize a inspeção autônoma da base de suporte das bobinas de chapas de aço industriais. O sistema de navegação consiste de um módulo de mapeamento e localização, e planejamento de trajetória com desvio de obstáculos estáticos e dinâmicos, para lidar com ambientes em que haja pessoas e outros objetos móveis. A implementação consiste ainda no desenvolvimento de um simulador para testes em mapas pré-computados obtidos a partir do modelo do ambiente real de aplicação. Por fim, o projeto prevê um sistema de inspeção de bobinas baseado em visão computacional para identificação automática de defeitos nos suportes de bobinas.. Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. Alunos envolvidos: Graduação: (2) / Mestrado acadêmico: (1) / Doutorado: (1) . Integrantes: Thiago Boaventura Cunha - Coordenador / Marcelo Becker - Integrante / Vivian Suzano Medeiros - Integrante / SIQUEIRA, ADRIANO A. G. - Integrante / Helio Jacinto da Cruz Neto - Integrante. Financiador(es): Associação Brasileira de Pesquisa e Inovação Industrial - Cooperação.
      Membro: Thiago Boaventura Cunha.
    3. 2022-2024. Desenvolvimento de sensores para a gestão e automação da umidade no beneficiamento de algodão
      Descrição: O objetivo principal do projeto é o desenvolvimento de sensores de umidade, baseados empropriedades de ondas eletromagnéticas de diferentes frequências, e.g., micro-ondas einfravermelho, e sua aplicação na indústria de beneficiamento de algodão. Como objetivosecundário, tem-se a integração dos sensores desenvolvidos com o controle automatizado deumidade do fardo de algodão e o uso de técnicas de inteligência artificial e aprendizado demáquinas para otimização de processos.. Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. Alunos envolvidos: Graduação: (2) / Mestrado acadêmico: (1) / Doutorado: (2) . Integrantes: Thiago Boaventura Cunha - Coordenador / André Vecchione Segura - Integrante / Gabriel Alberto Bermudez Arias - Integrante / Cícero L. A. Zanette - Integrante. Financiador(es): Associação Brasileira de Pesquisa e Inovação Industrial - Auxílio financeiro.
      Membro: Thiago Boaventura Cunha.
      Descrição: O objetivo principal do projeto é o desenvolvimento de sensores de umidade, baseados em propriedades de ondas eletromagnéticas de diferentes frequências, e.g., micro-ondas e infravermelho, e sua aplicação na indústria de beneficiamento de algodão. Como objetivo secundário, tem-se a integração dos sensores desenvolvidos com o controle automatizado de umidade do fardo de algodão e o uso de técnicas de inteligência artificial e aprendizado de máquinas para otimização de processos.. Situação: Concluído; Natureza: Pesquisa. Alunos envolvidos: Graduação: (4) / Doutorado: (4) . Integrantes: Marcelo Becker - Integrante / Ben-Hur Viana Borges - Integrante / Daniel Varela Magalhães - Integrante / Thiago Boaventura Cunha - Coordenador. Financiador(es): Empresa Brasileira de Pesquisa e Inovação Industrial - Auxílio financeiro.
      Membro: Marcelo Becker.
    4. 2020-Atual. Controle de impedância de atuadores hidráulicos para robôs com pernas e braços
      Descrição: Atuadores hidráulicos possuem diversas propriedades que os fazem atrativos para aplicações com robôs móveis com braços e pernas. Entre elas, possuem densidade de potência mais elevada que atuadores elétricos, conseguindo satisfazer as demandas de força e velocidade com dispositivos mais compactos e leves, sem a necessidade de engrenagens adicionais. Ainda assim, a pesquisa dessa tecnologia aplicada a área de robótica no Brasil e praticamente inexistente. Logo, esse projeto de pesquisa tem como objetivo preencher essa lacuna e alavancar o uso tanto da hidráulica quanto de robôs com pernas e braços no estado de São Paulo e no Brasil, se encaixando assim na modalidade Jovem Pesquisadores em Centro Emergente. O foco do projeto é no controle desse tipo de atuadores em robôs, principalmente o controle de força e impedância quando em contato com o ambiente ou pessoas durante tarefas de locomoção e/ou manipulação. Diversas abordagens de controle serão implementadas em robôs hidráulicos de diferentes complexidades, incluindo um braço robótico e um robô quadrúpede. O projeto engloba ainda uma análise sistemática de características importantes para o sistema de malha fechada, como frequências de amostragem e controle, e rigidez da transmissão hidráulica. Os mesmos algoritmos serão também implementados em plataformas atuadas eletricamente para uma metódica comparação de desempenho e estabilidade, ressaltando prós e contras de cada sistema de atuação. Este projeto tem 5 anos de duração e conta também com o considerável apoio financeiro, tecnológico e intelectual de 7 parceiros internacionais e 1 nacional de grande prestígio na área.. Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. Alunos envolvidos: Graduação: (4) / Mestrado acadêmico: (2) / Doutorado: (2) . Integrantes: Thiago Boaventura Cunha - Coordenador / Marcelo Becker - Integrante / Vivian Suzano Medeiros - Integrante. Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo - Auxílio financeiro. Número de produções C, T & A: 3 / Número de orientações: 2
      Membro: Thiago Boaventura Cunha.
      Descrição: Atuadores hidráulicos possuem diversas propriedades que os fazem atrativos para aplicações com robôs móveis com braços e pernas. Entre elas, possuem densidade de potência mais elevada que atuadores elétricos, conseguindo satisfazer as demandas de força e velocidade com dispositivos mais compactos e leves, sem a necessidade de engrenagens adicionais. Ainda assim, a pesquisa dessa tecnologia aplicada a área de robótica no Brasil é praticamente inexistente, inclusive na USP. Logo, esse projeto de pesquisa tem como objetivo preencher essa lacuna e alavancar o uso tanto da hidráulica quanto de robôs com pernas e braços no estado de São Paulo e no Brasil, se encaixando assim na modalidade Jovem Pesquisadores em Centro Emergente. O foco do projeto é no controle desse tipo de atuadores em robôs, principalmente o controle de força e impedância quando em contato com o ambiente ou pessoas durante tarefas de locomoção e/ou manipulação. Diversas abordagens de controle serão implementadas em robôs hidráulicos de diferentes complexidades, incluindo um brac'o robótico e um robôs quadrúpede. O projeto engloba ainda uma análise sistemática de características importantes para o sistema de malha fechada, como frequências de amostragem e controle, e rigidez da transmissão hidráulica. Os mesmos algoritmos serão também implementados em plataformas atuadas eletricamente para uma metódica comparação de desempenho e estabilidade, ressaltando prós e contras de cada sistema de atuação. Este projeto tem 4 anos de duração e conta também com o considerável apoio financeiro, tecnológico e intelectual de 7 parceiros internacionais e 1 nacional de grande prestígio na área. Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. Integrantes: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira - Integrante / Adriano Almeida Goncalves Siqueira - Integrante / Glauco Augusto de Paula Caurin - Integrante / Marcelo Becker - Integrante / Paulo Sergio Varoto - Integrante / Daniel Varela Magalhães - Integrante / Thiago Boaventura Cunha - Coordenador / Vivian Suzano Medeiros - Integrante. Financiador(es): Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo - Auxílio financeiro.
      Membro: Adriano Almeida Gonçalves Siqueira.
    5. 2018-Atual. CePOF
      Descrição: Nesta proposta visamos estabelecer um Centro de Ótica e Fotônica, no qual ciência básica e aplicada deverão conviver de forma sinérgica. Será estabelecido uma moderna infraestrutura para estudo de tópicos relevantes em óptica, e assumido de forma adequada a missão de transferência de conhecimento para o setor produtivo e a realização de um vasto programa de difusão de ciência. A proposta incorpora modernos aspectos da óptica, física atômica, materiais e biofotônica. Será estabelecido um programa padrão que aceita modernos desafios científicos e assume responsabilidades sociais Na parte de pesquisa, a proposta contempla 3 frentes: Átomos frios, plasmônica e bíofotônica. Estes campos estão ligados pelo interesse comum de interação de luz com a matéria em diferentes aspectos bem como sua exploração tanto a nível básico, como aplicados. Tópicos como turbulência quântica, redes ópticas, metrologia de tempo e frequência e espalhamentos em amostras de átomos frios constituem o principal foco do primeiro bloco. Em plasmônica, o estabelecimento de uma moderna facilidade de produção de estruturas tornara o país capacitado para o avanço desta área. Estudos teóricos de estruturas especiais serão realizados. Em biofotônica, nossos planos estão focalizados no diagnostico e tratamento de doenças usando técnicas ópticas. Cobriremos desde aspectos básicos da interação de luz com tecidos biológico passando por provas de princípios, até suas aplicações clinicas. Pesquisas laboratoriais e clinicas constituem nosso elenco de atividades. Paralelamente às pesquisas cientificas, resultados e conhecimentos gerados, serão usados como principais ingredientes para um programa de Inovação Tecnológica, que permitira desenvolver novos produtos, criar novas empresas e colaborar com empresas existentes. Um ousado programa de divulgação de ciência usando um canal de TV próprio, operando 24h/dia e um vasto elenco de atividades deverão cobrir todos os níveis educacionais, levando o entusiasmo da ciência desde estudantes na fase pré-escolar, do nível fundamental, médio e universitário até, cidadãos comuns. Proposta é justificada pela modernidade dos tópicos, pelo sinergismo que gera e principalmente pelo histórico de sucesso dos membros participantes. Temos um contexto de inserção internacional com da atração de estudantes, pós-docs e estabelecimento de programas de cooperação. Os recursos deste projeto serão a alavanca para outros muitos que buscaremos durante a execução deste plano... Situação: Em andamento; Natureza: Pesquisa. Integrantes: Thiago Boaventura Cunha - Integrante / Adriano Almeida Gonçalves Siqueira - Integrante / Daniel Varela Magalhães - Integrante / Marcelo Becker - Integrante / CAURIN, GLAUCO A. P. - Integrante / Vanderlei S. Bagnato - Coordenador / Cristina Kurachi - Integrante / John Weiner - Integrante / Débora Marcondes Bastos Pereira Milori - Integrante / Orlando de Castro e Silva Junior - Integrante / Ana Cláudia Pavarina - Integrante / Ben-Hur Viana Borges - Integrante / Jarbas Caiado de Castro Neto - Integrante / Luis Gonçalves Neto - Integrante / Sérgio Ricardo Muniz - Integrante / Luciano Bachmann - Integrante.
      Membro: Thiago Boaventura Cunha.

Prêmios e títulos

  • Total de prêmios e títulos (1)
    1. Ciência - Tecnologia de São Carlos - Modalidade Pesquisador Júnior, Prefeitura Municipal de São Carlos.. 2023.
      Membro: Thiago Boaventura Cunha.

Participação em eventos

  • Total de participação em eventos (21)
    1. 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2024. (Congresso).
    2. SPRINT Robotics Inspection & Maintenance Forum. 2024. (Simpósio).
    3. SPRINT Robotics World Conference for Inspection & Maintenance Robotics. 2024. (Congresso).
    4. 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2023. (Congresso).
    5. International Conference Series on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines. 2023. (Congresso).
    6. Transpórtate al futuro con robótica disruptiva: Técnicas modernas de control y aprendizaje de máquina para robótica y locomoción.Research and funding opportunities in legged robotics in Brazil. 2023. (Seminário).
    7. 2022 IEEE Conference on Decision and Control (CDC). Energy-based modeling and control of mechanical systems: theory and applications. 2022. (Congresso).
    8. 2022 IEEE Conference on Decision and Control (CDC). IMU-based Transparency Control of Exoskeletons Driven by Series Elastic Actuator. 2022. (Congresso).
    9. 2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). A hybrid model-based evolutionary optimization with passive boundaries for physical human-robot interaction. 2022. (Congresso).
    10. 2022 Robotics: Science and Systems (RSS). Basic principles of physical interaction control. 2022. (Congresso).
    11. 6th Workshop on Innovative Engineering for Fluid Power (WIEFP 2022).Force and Impedance Control of Hydraulically-Actuated Robots. 2022. (Simpósio).
    12. 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Joint kinematic configuration influence on the passivity of an impedance-controlled robotic leg. 2019. (Congresso).
    13. 2016 6th IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob). Coupled systems analyses for high-performance robust force control of wearable robots. 2016. (Congresso).
    14. 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). Acceleration-based transparency control framework for wearable robots. 2016. (Congresso).
    15. 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Acceleration-based transparency control. 2016. (Congresso).
    16. Cybathlon Symposium and championship. 2016. (Outra).
    17. International Conference on Neurorehabilitation (ICNR). Interaction Force Estimation for Transparency Control on Wearable Robots Using a Kalman Filter. 2016. (Congresso).
    18. International Workshop on Wearable Robotics (WeRob). 2016. (Simpósio).
    19. Workshop on Dynamic Locomotion and Manipulation. 2016. (Simpósio).
    20. 2015 IEEE International Conference on Advanced Robotics (ICAR). Interaction force control in wearable robots. 2015. (Congresso).
    21. ETH/MPI Learning Control Workshop.Learning transparency controllers for exoskeleton robots. 2015. (Seminário).

Organização de eventos

  • Total de organização de eventos (1)
    1. BOAVENTURA, T.; ABU-DAKKA, F. J. ; SAVERIANO, M. ; HUBER, M. E.. III Tutorial & Workshop on Variable Impedance Robotic Skills: From the Foundations to the Current Challenges and Perspectives. 2022. Outro

Lista de colaborações

  • Colaborações endôgenas (4)
    • Thiago Boaventura Cunha ⇔ Glauco Augusto de Paula Caurin (5.0)
      1. LAHR, GUSTAVO JOSE GIARDINI ; SILVA, THIAGO HENRIQUE SEGRETO ; MOREIRA, GUILHERME RIBEIRO ; Boaventura, Thiago ; CAURIN, GLAUCO AUGUSTO DE PAULA ; AJOUDANI, ARASH. Kinematic and dynamic data from a robotic assembly of aeronautical threaded fasteners. DATA IN BRIEF. v. 51, p. 109674, issn: 2352-3409, 2023.
      2. LAHR, GUSTAVO J. G. ; GARCIA, HENRIQUE B. ; AJOUDANI, ARASH ; Boaventura, Thiago ; CAURIN, GLAUCO A. P.. A hybrid model-based evolutionary optimization with passive boundaries for physical human-robot interaction. Em: 2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), p. 1426, 2022.
      3. HIGA, FELIPE Y. G. ; LAHR, GUSTAVO J. G. ; CAURIN, GLAUCO A. P. ; Boaventura, Thiago. Joint kinematic configuration influence on the passivity of an impedance-controlled robotic leg. Em: 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), p. 9516, 2019.
      4. MOREIRA, GUILHERME R. ; LAHR, GUSTAVO J. G. ; Boaventura, Thiago ; SAVAZZI, JOSE O. ; CAURIN, GLAUCO A. P.. Online prediction of threading task failure using Convolutional Neural Networks. Em: 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), p. 2056, 2018.
      5. GIARDINI LAHR, GUSTAVO JOSE ; COSTA, LUCAS ; Boaventura, Thiago ; CAURIN, GLAUCO. Modelling and control of a macro-micro system using interaction controllers. Em: 24th ABCM International Congress of Mechanical Engineering - COBEM, 2017.

    • Thiago Boaventura Cunha ⇔ Adriano Almeida Gonçalves Siqueira (4.0)
      1. ESCALANTE, FELIX M. ; SANTOS, LEONARDO F. DOS ; MORENO, YECID ; Siqueira, Adriano A. G. ; SIQUEIRA, A. A. G. ; Terra, Marco H. ; BOAVENTURA, THIAGO. Markovian Transparency Control of an Exoskeleton Robot. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS. v. 8, p. 544-551, issn: 2377-3766, 2023.
      2. NOPPENEY, V. T. ; CUNHA, T. B. ; SIQUEIRA, A. A. G. ; SIQUEIRA, A. A. G.. Task-space impedance control of a parallel Delta robot using dual quaternions and a neural network. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering. v. 43, p. 1-11, issn: 1678-5878, 2021.
      3. VILLAMIZAR, J. Y. M. ; ORTEGA, F. M. E. ; CUNHA, T. B. ; TERRA, M. H. ; SIQUEIRA, A. A. G. ; SIQUEIRA, A. A. G.. ReRobApp: A modular and open-source software framework for robotic rehabilitation and human-robot interaction. Em: 2022 9th IEEE RAS/EMBS International Conference for Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob), v. 1, p. 1-6, 2022.
      4. DOS SANTOS, LEONARDO F. ; ESCALANTE, FELIX M. ; SIQUEIRA, ADRIANO A. G. ; Boaventura, Thiago. IMU-based Transparency Control of Exoskeletons Driven by Series Elastic Actuator. Em: 2022 IEEE 61st Conference on Decision and Control (CDC), v. 1, p. 2594, 2022.

    • Thiago Boaventura Cunha ⇔ Marcelo Becker (1.0)
      1. Pedro, Gabriel Duarte Gonçalves ; BERMUDEZ, GABRIEL ; MEDEIROS, VIVIAN SUZANO ; CRUZ NETO, HÉLIO JACINTO DA ; BARROS, LUIZ GUILHERME DIAS DE ; PESSIN, GUSTAVO ; Becker, Marcelo ; Freitas, Gustavo Medeiros ; Boaventura, Thiago. Quadruped Robot Control: An Approach Using Body Planar Motion Control, Legs Impedance Control and Bézier Curves. SENSORS. v. 24, p. 3825, issn: 1424-8220, 2024.

    • Thiago Boaventura Cunha ⇔ Paulo Sergio Varoto (1.0)
      1. NOPPENEY, VICTOR T ; BOAVENTURA, THIAGO ; MEDEIROS, KLAUS ; VAROTO, PAULO. A tutorial on a multi-mode identification procedure based on the complex-curve fitting method. JOURNAL OF VIBRATION AND CONTROL. v. 1, p. 107754632110576-18, issn: 1077-5463, 2022.




(*) Relatório criado com produções desde 2015 até 2025
Data de processamento: 03/04/2025 20:54:10